Kelurahan Penaraga merupakan salah satu Kelurahan tertua di Kota Bima yang ada dalam wilayah Kota Administratif Bima berdasarkan Peraturan Pemerintah Nomor 77 Tahun 1998 tentang Pembentukan Kota Administratif Bima. Seiring waktu berjalan, akhirnya Pemerintah Kota Bima terbentuk dengan Undang-Undang 12 Tahun 2003. Pada Tahun 2006 Kelurahan Penaraga yang awalnya merupakan bagian dari wilayah Kecamatan Rasanae Timur, berpindah menjadi bagian dari wilayah Kecamatan Raba sampai dengan saat ini berdasarkan Peraturan Daerah Kota Bima Nomor 21 Tahun 2006 tentang Pembentukan Kecamatan Raba.

Sejak 2008 Kelurahan merupakan Perangkat Daerah dibentuk berdasarkan Peraturan Daerah Kota Bima Nomor 5 Tahun 2008 tentang Pembentukan, Susunan, Kedudukan, Tugas Pokok dan Fungsi Kecamatan dan Kelurahan. Seiring berjalannya waktu peraturan perundang-undangan yang mengatur tentang Perangkat Daerah berubah, Kelurahan bukan lagi sebagai perangkat daerah, namun sebagai Perangkat Kecamatan berdasarkan Peraturan Daerah Nomor 5 Tahun 2016 tentang Pembentukan dan Susunan Perangkat Daerah Kota Bima yang ditindaklanjuti dengan Peraturan Walikota Nomor 62 Tahun 2016 Tentang Kedudukan, Susunan Organisasi, Tugas dan Fungsi Serta Tata Kerja Kecamatan dan Peraturan Walikota Bima Nomor 65 Tahun 2016 tentang Kedudukan, Susunan Organisasi, Tugas dan Fungsi Serta Tata Kerja Kelurahan.  Kelurahan dipimpin oleh Lurah yang berkedudukan di bawah dan bertanggung jawab kepada Camat. Lurah mempunyai tugas membantu Camat dalam menyelenggarakan urusan pemerintahan, perekonomian dan pembangunan dalam wilayah kelurahan.